Линейные Актуаторы - или "управление по проводам"

Leon CX

Будь просто - смог бы каждый...
последняя ссылка - тут много интересной и полезной инфы http://www.sensorsportal.com/HTML/Sensor.htm


PS: Админ - я как не поворачиваю, но больше двух микросхем мелкой логики + двух конверотора уровня + двух инкриментальных энкодеров + двух шаговых моторв с контроллером и блока питания не выходит в "кочерге-тяге"  :-/ (зыбыл !...еще красная кнопка "калибровка" + четыре пружины :p ) спокойной ночи !  ;)
 

Дмитрий Шаповалов (Velocity)

Хвост в самолете лишняя деталь!
Откуда
Москва
18 пик лучше 16 в основном тем что у него есть встроенный PLL + умножитель и его на 40мгц тактовой можно завести.

Под БПЛА - у меня есть несколько "хоббийных" автопилотов, сделанных для себя из чистого интереса. Там все самодельное.
Если что-то под заказ - то - зависит от ТЗ :)  Если есть какой-то готовый модуль - то, конечно - ставлю его.
А ещё в 18-х есть CAN. Ну очень мне он нравится. я с ним уже лет 8 наверное ковыряюсь и только положительные эмоции. 18-е ещё и не слишком дороже 16-х и по моему организация памяти у них не страничная, но я ещё доку не всосал полностью. как влез, так глаза от возможностей разбежались сколько там всего вкусного внутрях за такие копейки. У меня портов уже бывает в 16-х впритык, но я кучу всего на один конец вешаю и пока умещаюсь. Это доп гиммор по софту конечно, но пока малой кровью удается обходиться. 18-е точно скоро буду осваивать, они вкусняшки  ::).
АЦП там 12 битные есть опять же.

Мы для высотомера внешнюю АЦП повесили т.к. ещё не хотелось с усилителем возиться и нашли со встроенным усилком, собсно убили 2-х зайцев одной микросхемой. На те же термопары придется максимум усиливать т.к. работа в микровольтах, а встроенный усилитель иногда лучше внешнего, опять же шум должен быть по идее меньше.
 
Вот у меня однажды кончилась табличка пересчета миллибаров в мм.рт.ст, когда дисп сказал - займите высоту ХХХ по давлению 780 мм.рт.ст и полетел я на ощупь поставив давление в миллибарах :'(. Табличку я на коленке за 10 минут до полета сделал и прыг с ней в чужой самолет, а прописать на такое давление поленился ибо такого большого у нас не бывает, оказалось бывает  :-[.
Запоминается навсегда: семьсот шестьдесят миллиметров тысячу тринадцать  раз где-то поссали.
 
Скажем так. В России есть только 2 фирмы, у которых достигнут практический результат, готовый к производству. И то эти ЛА даже близко не сравнить по возможностям автопилота с зарубежными самолетами аналогичных габаритов/массы. У остальных все на стадии экспериментов, исследований. Проходят регулярные (ежегодные?) показы техники заказчику. То бишь военным. У большинства даже на таких показухах возникают проблемы с ЛА, что уж говорить про практику.
Есть определенные проблемы и с полезной нагрузкой.
На глаз  :) видно, что система плохо идентифицирована. Прежде чем передать воздействие на актуаторы, надо знать, что передавать. То есть рассчитать или экспериментально определить (желательно и то, и другое) передаточные характеристики отдельных частей, а потом и всей системы. Проанализировать годографы и т.п. интезировать корректирующее звено и переложить это на язык цифровых алгоритмов.

Калмановская фильтрация- не единственный способ решения проблемы, и более того, не панацея.

Вот... что помню из 400 академических часов  :eek: курса "управление в технических системах".   ::)

/me
 
Запоминается навсегда: семьсот шестьдесят миллиметров тысячу тринадцать  раз где-то поссали.
Это понятно, а теперь в уме 780 мм.рт.ст  ;D
1 мм.рт.ст  = 1[sup]1[/sup]/[sub]3[/sub] миллибара.  :)

780=760+20 т.е. 20+ 20/3+1013=27+1013=1040 гПа.

1 миллибар = 0,75 мм.рт.ст , то есть поделить на четыре и умножить на три.  ;D

Вот такой он загадочный, гдетопассаль.

/me
 
Правильная ссылка тут http://paparazzi.enac.fr/wiki/index.php/Main_Page

Можно загрузить всё и поэкспериментировать вдоволь, кому интересно.

TNVD вот с такого проектика я бы Вам рекомендовал начать и полностью разобравшись в базовых аспектах можно будет и на самолетике большего размера поколдовать. По крайней мере познания будут и удовольствие получите от готового результата.
Еслть подозрения, что французские товарищи в лучшем случае зажимают исходники. Попробовал пускать с LiveCD -зрелище убогое. Начал портировать на Solaris 10 X86, нашёл откровенные подлянки.

Никаких указаний в исходниках папарацци, что нужен вот этот софт нет: http://www.tls.cena.fr/products/ivy/ Программа при сборке хочет странного, поди пойми чего. Ну ладно, всякое бывает. Скачал, пытаюсь скомпилировать средствами GNU.

Такое впечатление, что студиозусы поразвлекались в раскладывании подлянок.

Например, такие перлы в Makefile:
(http://www.tls.cena.fr/products/ivy/download/packages/ivy-c-3.9.2.tar.gz)

[tt]
libivy.so.$(MAJOR).$(MINOR): $(OBJ)
     $(CC) $(LDFLAGS) -shared -Wl,-soname,libivy.so.$(MAJOR) -o $@ $(OBJ) $(PCRELIB)
#      $(CC) -G -Wl,-h,libivy.so.$(MAJOR) -o $@ $(OBJ)            #solaris
#      libtool -dynamic -o $@ $(OBJ) $(PCRELIB) -lc

[/tt]

Если у тебя Solaris- переставь решёточку.

А вот ещё потрясающий кусочек кода:

[tt]for f in `find      ../doc/*.html -type f -maxdepth 1`; do \
           install -m 644 $$f                              $(DESTDIR)$(PREFIX)/share/doc/ivy-c; \
     done
[/tt]

Про другие "мелочи" типа передачи аргумента функции, которая его не ждёт, я умолчу. На сайте чёрным по английски заявляется, что Ivy на Solaris работает.

А ещё говорят, что "[highlight]Ivy is currently used in research projects in the air traffic control[/highlight]".

:STUPID Во Францию на самолёте - [highlight]никогда![/highlight]  :STUPID

/me
 
Зажимают, явно. Эта история уже наблюдалась у разработчика GNU автопилота для вертолета (autopilot.sourceforge.net). Нормальный код он продал фирме Rotomotion, а на сайте - фуфло, которое толком не компилируется. Там много всего править надо.

Так и тут. Где-то на rcgroups.com читал, что разработчик этого сайта пишет проги под коммерческие автопилоты.
 

Дмитрий Шаповалов (Velocity)

Хвост в самолете лишняя деталь!
Откуда
Москва
Еслть подозрения, что французские товарищи в лучшем случае зажимают исходники. Попробовал пускать с LiveCD -зрелище убогое. Начал портировать на Solaris 10 X86, нашёл откровенные подлянки.

Никаких указаний в исходниках папарацци, что нужен вот этот софт нет: http://www.tls.cena.fr/products/ivy/ Программа при сборке хочет странного, поди пойми чего. Ну ладно, всякое бывает. Скачал, пытаюсь скомпилировать средствами GNU.

Такое впечатление, что студиозусы поразвлекались в раскладывании подлянок.
Ну в общем чего и следовало ожидать.

Забавно, что некоторые всё ещё верят в чистоту кода операционных систем, правильность софта поставляемого в исходниках и готовы забраться в самолет, РУСом которого управляет автопилот, построенный из непонятной программной смеси.

Как подумаешь, что какие нить студенты недоученные накачают софта из инета, откомпилят как придется, прикрутят всё это безобразие к большому самолету и запустят  :-/ куда прятаться.... кто предупредит  :-?
 

Leon CX

Будь просто - смог бы каждый...
Как подумаешь, что какие нить студенты недоученные накачают софта из инета, откомпилят как придется, прикрутят всё это безобразие к большому самолету и запустят  :-/ куда прятаться.... кто предупредит  :-?
Админ,  чей город камень ? ;) естественно что чудес в мире не бывает....и все дружно идут покупать авионику в велоситиаеркрафт точка ру  ;)

вернемся к теме "управления по проводам"

вопрос бывалым - если на крыле по всей длине устаовить закрылок ... а уже на закрылке организовать елерон  :eek:... если управление при помощи актуаторов то их (актуаторы елеронов) можно встроить в закрылки (а актуаторы закрылка соответственно в крыле) ?
 
P

pilot29

...
вопрос бывалым - если на крыле по всей длине устаовить закрылок ... а уже на закрылке организовать елерон  :eek:... если управление при помощи актуаторов то их (актуаторы елеронов) можно встроить в закрылки (а актуаторы закрылка соответственно в крыле) ?
;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D
 

Leon CX

Будь просто - смог бы каждый...
...
вопрос бывалым - если на крыле по всей длине устаовить закрылок ... а уже на закрылке организовать елерон  :eek:... если управление при помощи актуаторов то их (актуаторы елеронов) можно встроить в закрылки (а актуаторы закрылка соответственно в крыле) ?
;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D ;D
а что смешного пилот(29) вы нашли ?

показались смешными закрылки по всей длине крыла ?
или елероны в закрылках ?
или тот факт, что если есть управление независимое двумя елеронами, то они сами по собе могут выступать закрылками на взлете посадке  :eek:

фантазия у Вас батенька....скудная, чтоли, или мозок окостенелый  :p (без обид, это я так шутю)
 
P

pilot29

а что смешного пилот(29) вы нашли ?

показались смешными закрылки по всей длине крыла ?
или елероны в закрылках ?
или тот факт, что если есть управление независимое двумя елеронами, то они сами по собе могут выступать закрылками на взлете посадке  :eek:

фантазия у Вас батенька....скудная, чтоли, или мозок окостенелый  :p (без обид, это я так шутю)
Фантазия у меня не скудная, просто я имею ТРЕЗВЫЙ взгляд и не буду прилаживать к телеге пятое колесо (усложнять конструкцию чего-либо без насущной в том потребности).
А у Вас эксперимент ради самого эксперимента.
 

Дмитрий Шаповалов (Velocity)

Хвост в самолете лишняя деталь!
Откуда
Москва
Как подумаешь, что какие нить студенты недоученные накачают софта из инета, откомпилят как придется, прикрутят всё это безобразие к большому самолету и запустят  :-/ куда прятаться.... кто предупредит  :-?
Админ,  чей город камень ? ;) естественно что чудес в мире не бывает....и все дружно идут покупать авионику в велоситиаеркрафт точка ру  ;)

вернемся к теме "управления по проводам"

вопрос бывалым - если на крыле по всей длине устаовить закрылок ... а уже на закрылке организовать елерон  :eek:... если управление при помощи актуаторов то их (актуаторы елеронов) можно встроить в закрылки (а актуаторы закрылка соответственно в крыле) ?
Камень в огород тех, кто думает о надежности систем управлеия, созданных на базе х86 + операционных систем + бесплатного софта, валяющеося в инете в достаточном количестве.

:IMHO как только продукт доводится до хорошей кондиции, он становится коммерческим. Как только он становится коммерческим его коды становятся недоступными. Исключения есть, но при этом всё равно я считаю что подобные системы не достаточно надежны. Собственно разговор был по этой теме.

Думаю Вам проще купить всё необходимое в EU  ;).

Применение отдельных актуаторов на каждом элероне к хорошему не приведет. Есть вероятность рассогласования положений с последующими неприятными последствиями. Оба закрылка механически тоже должны быть связаны. Их применение происходит на ответственном участке полета на малой высоте и небольшой скорости. Отказ в таком положении одного из приводов будет ОЧЕНЬ ОПАСНЫМ! Отказ обеих закрылков к серьезной проблеме не приводит т.к. обычно посадка возможна и без их применения.

Старайтесь на этапе проектирования предусмотреть все возможные варианты отказов как по механике, так и по электрике.
 
Камень в огород тех, кто думает о надежности систем управлеия, созданных на базе х86 + операционных систем + бесплатного софта, валяющеося в инете в достаточном количестве.

:IMHO как только продукт доводится до хорошей кондиции, он становится коммерческим. Как только он становится коммерческим его коды становятся недоступными. Исключения есть, но при этом всё равно я считаю что подобные системы не достаточно надежны. Собственно разговор был по этой теме.
Верить нужды нет, требуется тщательно проверять. Именно поэтому и был взят за основу для тестовой платформы x86 Sun Solaris 10. "Коктейль Молотова" из System V и BSD.   :cool: Коммерческая версия которого, кстати, бесплатная. Надо только зарегистрироваться на сайте и честно указать, что берёте для персонального пользования. От предлагаемой регистрации системы после установки можете отказаться- ничего с системой не произойдёт, это не техническая штуковина, а бизнес-фича.  ;)

Будем двигаться дальше.   :eek:

/me
 

Дмитрий Шаповалов (Velocity)

Хвост в самолете лишняя деталь!
Откуда
Москва
Ну и как эта тщательная проверка может выглядеть?

Я понимаю под тщательной проверкой:
- наличие полной схемы электрического устройства
- всех прошивок всех чипов имеющих такие прошивки
- анализ правильности обработки всех протоколов работы с периферией
- анализ кода BIOS по всем процедурам
- анализ кода ОС
- анализ кода ПО
и так далее

Причем, при изменении любого из этих компонентов начинаем всё сначала  ;D

Вы столкнулись с видимыми и лежащими на поверхности (явными) горбылями.  Многие баги "живут" внутри ПО нижнего уровня и продвинутые программеры знают как их обойти, но это не говорит о том, что этими познаниями обладают все и знают как этим правильно пользоваться.

Не будем дальше развивать теорию, давайте лучше практикой заниматься. Я не вижу задач, которые нужно решать с привлечением больших ресурсов с соответственно большей стоимостью.
 
Ну и как эта тщательная проверка может выглядеть?

Я понимаю под тщательной проверкой:
- наличие полной схемы электрического устройства
- всех прошивок всех чипов имеющих такие прошивки
- анализ правильности обработки всех протоколов работы с периферией
- анализ кода BIOS по всем процедурам
- анализ кода ОС
- анализ кода ПО
и так далее

Причем, при изменении любого из этих компонентов начинаем всё сначала  ;D
Гарантированно нереальный подход. Лучшие умы человечества бились над решением выхода из этого цикла.  И оно найдено. Начиная с модульного программирования и кончая объедко-ориентированным.  :-?

Вы столкнулись с видимыми и лежащими на поверхности (явными) горбылями.  Многие баги "живут" внутри ПО нижнего уровня и продвинутые программеры знают как их обойти, но это не говорит о том, что этими познаниями обладают все и знают как этим правильно пользоваться.

Не будем дальше развивать теорию, давайте лучше практикой заниматься. Я не вижу задач, которые нужно решать с привлечением больших ресурсов с соответственно большей стоимостью.
Убедились только в том, что имеем решение уровня позднесоветского кооператива программистов- партнёры зажали исходники небольшой, но ключевой компоненты (интерфейса передачи сообщений, на основе которого, в частности, легко организовать перехват данных для бэкапных процессов на другой железке). Им же хуже.  :mad: До анализа кода дело даже не дошло.

/me
 

Leon CX

Будь просто - смог бы каждый...
Применение отдельных актуаторов на каждом элероне к хорошему не приведет. Есть вероятность рассогласования положений с последующими неприятными последствиями. Оба закрылка механически тоже должны быть связаны. Их применение происходит на ответственном участке полета на малой высоте и небольшой скорости. Отказ в таком положении одного из приводов будет ОЧЕНЬ ОПАСНЫМ! Отказ обеих закрылков к серьезной проблеме не приводит т.к. обычно посадка возможна и без их применения.

Старайтесь на этапе проектирования предусмотреть все возможные варианты отказов как по механике, так и по электрике.
Админ, за рассогласованиями и связью елеронов/закрылков следит контроллер автопилота.
…вообще то плюсов от применения актуаторов и логики стоящей за их роботой на много больше чем риска от их применения:
- ЦПГО которое с обычной ручкой не рекомендуется применять (по ряду причин) можно смело применять в актуаторной системе;
- елероны работающие в режыме закрылков на взлете и посадке;
- или как я уже указал елероны встроенные в закрылки организованные на всю длину крыла.

Тем более что подобный ЛА и все его сисемы можно испытывать в безпилотном режиме - будь то с наземной, или с воздушной станции управления.
 
Вверх