Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
2 Commodore:
Автопилот совсем не робот, а довольно убогенький алгоритм для PIC среднего семейства.
что там есть -
датчики - крена/тангажа/высоты/скороподъемности (та же высота по времени)/курса (4 АЦП)
может датчики положения рулей (2 АЦП)
управление 1-2 приводами (2-4 цифровых выхода)
дисплей с кнопками (10-15 цифровых входа/выхода)
программа: Основа - простейший параллельно-интегрально-дифференциальный алгоритм выдерживания заданных параметров с обратной связью. Звучит круто, но на деле 1 страничка кода формата А4. Когда я с подобными системами разбирался, начитался в инете всякой ерунды (народ целые дисеры пишет на эту тему), но после пары термосов хорошего кофе готовое решение оказалось очень простой реализации.
5-10 коэффициентов настройки алгоритма. Ну может быть для особо извращенных блок самомодификации алгоритма "на лету" (тоже ерунда).
Возьмем самый тяжелый случай - автопилот по маршруту заданному на GPS - добавится пара дополнительных протоколов обмена и алгоритм изменения траектории (простой как апельсин). Ну и где здесь робот? Программа явно укладывается в вычислительную скорость 10 мГц и объем 4-6 кБ кода максимум в случае, если будет дисплей и куча настроек, доступная юзеру.
Вот что можно назвать роботом более менее серьезным - обнаружение и индентификация изделием скоростной цели в разных диапазонах излучений, определение скорости, дистанции и направления движения объекта, обсчет траектории перехвата и выполнение перехвата с учетом возможностей маневрирования цели. :IMHO вот это будет намного сложнее, учитывая скоротечность процессов и объемы обработки информации. Но мы этим заниматься не будем :IMHO. Нам своих забот вполне выше крыши ;D
Автопилот совсем не робот, а довольно убогенький алгоритм для PIC среднего семейства.
что там есть -
датчики - крена/тангажа/высоты/скороподъемности (та же высота по времени)/курса (4 АЦП)
может датчики положения рулей (2 АЦП)
управление 1-2 приводами (2-4 цифровых выхода)
дисплей с кнопками (10-15 цифровых входа/выхода)
программа: Основа - простейший параллельно-интегрально-дифференциальный алгоритм выдерживания заданных параметров с обратной связью. Звучит круто, но на деле 1 страничка кода формата А4. Когда я с подобными системами разбирался, начитался в инете всякой ерунды (народ целые дисеры пишет на эту тему), но после пары термосов хорошего кофе готовое решение оказалось очень простой реализации.
5-10 коэффициентов настройки алгоритма. Ну может быть для особо извращенных блок самомодификации алгоритма "на лету" (тоже ерунда).
Возьмем самый тяжелый случай - автопилот по маршруту заданному на GPS - добавится пара дополнительных протоколов обмена и алгоритм изменения траектории (простой как апельсин). Ну и где здесь робот? Программа явно укладывается в вычислительную скорость 10 мГц и объем 4-6 кБ кода максимум в случае, если будет дисплей и куча настроек, доступная юзеру.
Вот что можно назвать роботом более менее серьезным - обнаружение и индентификация изделием скоростной цели в разных диапазонах излучений, определение скорости, дистанции и направления движения объекта, обсчет траектории перехвата и выполнение перехвата с учетом возможностей маневрирования цели. :IMHO вот это будет намного сложнее, учитывая скоротечность процессов и объемы обработки информации. Но мы этим заниматься не будем :IMHO. Нам своих забот вполне выше крыши ;D
. Использование аналогового управления завязанного на авионику на первый взгляд довольно просто, но может возникнуть раскачивание, вследствие отсутствия компенсации периодических колебаний т.е. система может пойти в разнос. Можно конечно и на аналоге это устранить, но будет громоздко, тяжело и потребует сильного вмешательства в авионику самолета. Настраивать такую систему в каждый конкретный тип будет противно т.к. инерционность и управляемость разная. Компьютерная система вообще способна самоадаптироваться, причем это может быть очень легко и довольно безопасно. Реализовать управление от очень осторожного (аккуратного) до просто осторожного довольно легко. Подобные системы во первых не предполагают резкого маневрирования, а во вторых снятие с автопилота может быть простым противодействием его движению (взялся за РУС и потянул против автопилота). Использование АП ко всему прочему не предусматривает безконтрольного автоматического полета и показания приборов контролируются пилотом постоянно, так что никто жизнь не доверяет компьютеру (считайте что у Вас в правой чашке курсант сидит ;D). Подобные системы позволяют кратковременно освободить руки пилота для расчетов/переключений систем/ориентирования и прочих занятий где нужны руки и желательно обе. Для примера - указатели топливных баков в канардах сделаны у заднего сидения и контролировать остаток топлива можно при помощи зеркальца или обернувшись назад. У некоторых крутиться получается легко, но некоторые одновременно с поворотом головы (и части туловища) двигают РУС в сторону 
